第14届ASME学生机构与机器人设计大赛（ASME Student Mechanisms and Robotics Design Competition，SMRDC）的决赛于2019年8月19日在美国加州阿纳海姆市举行。来自机械系的参赛作品“用于直线平行夹持与自适应抓取的新型变几何结构机器人手”（A Novel Variable Geometrical Structure Robot Hand for Linear-parallel Pinching and Self-Adaptive Grasping）获得研究生组第4名，完成学生为机械系研究生罗超、付宏、刘思昀和王怡昕，指导教师为机械系张文增副教授。

平夹抓取是重要的抓取方式，在某些情况下是唯一抓取方式，广泛应用于抓持器中。传统的平夹与自适应复合抓取机器人手的末端指段在平夹阶段为圆弧平动，从而存在高度变化，在桌面上抓取薄板物体时需要机械臂协调配合，加大了控制编程的难度，影响了使用效果。为了解决传统圆弧平夹自适应手指的不足，该项目研制了一种末端直线平动的变几何结构直线平夹自适应机器人手——VGS手。理论分析与实验结果表明，VGS手可以实现直线平夹与自适应复合抓取功能，具有较强的应用潜力。

该竞赛由美国机械工程师协会（ASME）机构与机器人技术委员会主办，始于2006年，每年举办一次，分为研究生组和本科生组两个组别。迄今为止，清华大学凭10次获奖成为在该项比赛中获奖最多的高校。

罗超在决赛现场

VGS直线平夹自适应机器人手

VGS机器人手抓取实验